沖壓機械手常見類型的運動：

沖壓機械臂的運動形式不同。沖壓自動化生產中為滿足沖壓零件形狀、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求，采用多種多樣的沖壓加工方法。概括起來沖壓加工可以分為分離工序與成形工序兩大類。沖壓是依靠沖模和沖壓設備來完成加工，普通壓力機的行程次數為每分鐘可達幾十次，高速壓力要每分鐘可達數百次甚至千次以上，而且每次沖壓行程就可能得到一個沖件。沖壓自動化沖模在沖壓中至關重要，沒有符合要求的沖模，批量沖壓生產就難以進行；沒有先進的沖模，先進的沖壓工藝就無法實現。沖壓工藝與模具、沖壓設備和沖壓材料構成沖壓加工的三要素，只有它們相互結合才能得出沖壓件。機械手一般可分為四種類型：多關節型、直角坐標型、極坐標型和圓柱坐標型。

1.一般情況下，多關節形式是將手臂分為兩部分：大臂和小臂通過肘關節連接，大臂和柱連接到肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節機械手可以完成與手相同的動作。多關節機械手運動靈活，運動慣量小.能緊緊抓住工件靠近機座，并能繞過障礙物工作。多關節機械手具有廣泛的適應性.在計算機控制之后，它的動作控制不僅可以通過程序完成，還可以通過內存模擬來完成。這是機械手的發展方向。

2.是直角坐標型機器人作為3軸正交坐標系的坐標的直線運動，即，機器人向前和向后，向上和向下，向左和向右。這種大的工作范圍占據坐標形式的空間比較小，大的慣性，它適用于工作位置的直線排列。

極坐標是機械手的前后展開、上下俯仰和左右擺動。它更大的特點是，一個簡單的機構可以獲得更大的工作范圍和抓取地面上的物體。它的運動慣量小，但擺臂角度的誤差會引起通過擺臂的放大。

3.圓柱坐標是機械手在前、后、上、下、水平平面上的運動。與直角坐標公式相比，所占空間較小，工作范圍較大，但由于機構結構與高度方向更低位置的關系，使地面上的物體不能被抓取，慣性也較大。這是一種廣泛應用于機械手的坐標形式。

4.極坐標機器人可伸縮縱向垂直俯仰和偏航運動。其最突出的特點是一種簡單的機制來獲得工作的一個更大的范圍，并能抓住地面上的物體。它的慣性小，但手臂擺臂誤差角引起放大。